모방대위법적인 악곡 형식의 하나이다. 바로크 시대 음악에서 주된 악곡의 형식으로 쓰였다. 푸가는 도주(逃走)를 의미하는 이탈리아어에서 유래하며, 이전에는 둔주곡(遁走曲), 추복곡(追覆曲) 등으로 번역되었다.
닛산 푸가